劳尔·卡斯特罗1931年6月3日出生在古巴东部奥尔金省，比兄长菲德尔·卡斯特罗小5岁。他早年曾在古巴东部的圣地亚哥市学习，中学和大学生活在哈瓦那度过。

    在菲德尔·卡斯特罗的影响下，劳尔很早就加入了青年团，后又加入古巴共产党。1953年7月26日，劳尔追随兄长发动了反对巴蒂斯塔独裁政权的武装起义，攻打古巴东部城市圣地亚哥的蒙卡达兵营，失败后被捕。1955年获释后，劳尔与其兄长一同流亡墨西哥。1956年，他与兄长等82人在古巴奥连特省登陆，后转入马埃斯特腊山区开展游击战争。

    1959年，菲德尔·卡斯特罗率领起义军推翻巴蒂斯塔独裁政权、成立革命政府后，劳尔掌管了军队。从1965年起，劳尔·卡斯特罗先后担任古巴共产党中央政治局委员、中央第二书记和革命武装部队部长等职。1976年以来，他一直担任国务委员会和部长会议第一副主席的职务。

    劳尔虽在政治上立场强硬，但对古巴经济问题持一种灵活态度。苏联解体后，他曾在古巴进行过几次小范围的市场经济改革。当时古巴一度濒于破产和大饥饿边缘，由于劳尔坚持在农业生产方面实行自由市场制度，古巴才得以度过这一危机。他的一句名言是：“大豆和大炮一样重要，甚至更重要。”如今，劳尔还继续负责经济领域的工作。他表示，愿意在保持政治体制不变的前提下进行经济改革。

    2006年7月31日，菲德尔·卡斯特罗因健康原因，将国家最高权力移交给劳尔。在这19个月的工作中，他领导古巴人民度过了暂时的困难，不仅实现了政治上的稳定，而且经济上也取得了发展，使古巴经济增长率位居拉美各国之首。  

劳尔曾于1997年、2005年两次访华。